Синхронизация скоростей на C++.

Программа обеспечивает синхронизацию скоростей двух станков в линии по выпуску бумажных пакетов. Один станок печатает рисунок на бумаге, другой — сворачивает бумагу так, чтобы из нее получился пакет. Очень необычный заказ. Заказчик был крайне ограничен финансово, у него не было средств даже на самый дешевый ПЛК. После длительных обсуждений в качестве аппаратной платформы была выбрана arduino UNO, которая уже пару лет пылилась у меня в ящике. Технически это выглядело так: В качестве датчиков были применены три потенциометра — первый устанавливал скорость машины по сворачиванию пакетов, второй — уровень натяжения бумаги после печатной машины, и третий — ручная подстройка натяжения. В качестве исполнительного механизма — сервопривод печатной машины, которым arduino UNO управляла напрямую. Размер кода — около 450 строк